54 lines
11 KiB
Python
54 lines
11 KiB
Python
'''
|
|
Pickup Vertical Offset :: {'left_w0': 0.309347832698974, 'left_w1': 1.881132793719985, 'left_w2': 2.3018260606950194, 'left_e0': -0.6620952326288202, 'left_e1': 0.8506124094054622, 'left_s0': 0.4467327362087081, 'left_s1': -1.0924293648582206}
|
|
Pickup Vertical Pick :: {'left_w0': 0.32998286773274293, 'left_w1': 1.3930185907441222, 'left_w2': 2.2171019702140753, 'left_e0': -0.6821342836475758, 'left_e1': 1.3311146610544962, 'left_s0': 0.5323550070725158, 'left_s1': -1.0404847669613069}
|
|
Pickup Horizontal Offset : {'left_w0': 0.8139517749899786, 'left_w1': 1.7913332347783784, 'left_w2': 2.140253332470379, 'left_e0': -1.2881506550429311, 'left_e1': 0.9559160919794364, 'left_s0': 0.718405344706577, 'left_s1': -0.7389057972202023}
|
|
Pickup Horizontal Pick : {'left_w0': 0.9011295809085222, 'left_w1': 1.4021253667832847, 'left_w2': 2.0105076391011076, 'left_e0': -1.171667748823461, 'left_e1': 1.2991409722196496, 'left_s0': 0.7750446847107565, 'left_s1': -0.5757716624754514}
|
|
Place 1 Offset : {'left_w0': -0.24575885307317663, 'left_w1': 0.8749420307826046, 'left_w2': 1.6948949798814181, 'left_e0': 0.4583130030868797, 'left_e1': 1.8748037298799984, 'left_s0': -1.240546397484759, 'left_s1': -1.1229907414393936}
|
|
Place 1 Down : {'left_w0': -0.44706325183614026, 'left_w1': 0.5308931382072065, 'left_w2': 1.8176589482381398, 'left_e0': 0.2909093427758618, 'left_e1': 1.8092679400066711, 'left_s0': -1.1225317078625037, 'left_s1': -0.7034153618455765}
|
|
Place 2 Offset : {'left_w0': 1.0334701994763147, 'left_w1': 1.2668145176284678, 'left_w2': 0.9572318887458758, 'left_e0': -1.3409238316370244, 'left_e1': 1.7778524701894391, 'left_s0': 0.2271848446398137, 'left_s1': -0.573105088634528}
|
|
Place 2 Down : {'left_w0': 1.2915396241568844, 'left_w1': 0.964866770561432, 'left_w2': 0.8596545556176473, 'left_e0': -0.991322423912265, 'left_e1': 1.7633745271360939, 'left_s0': 0.07709549283393327, 'left_s1': -0.33774783820639565}
|
|
Place 3 Offset : {'left_w0': 0.803725300735474, 'left_w1': 1.194163188977739, 'left_w2': 1.4667013915694584, 'left_e0': -1.0771478530987262, 'left_e1': 1.58481527249928, 'left_s0': 0.3549391390860414, 'left_s1': -0.7083016536375286}
|
|
Place 3 Down : {'left_w0': 1.0094440753014968, 'left_w1': 0.8974942275422987, 'left_w2': 1.3801020782459945, 'left_e0': -0.8128594434709138, 'left_e1': 1.56853086901738, 'left_s0': 0.2186545601611162, 'left_s1': -0.4267459808731298}
|
|
Place 4 Offset : {'left_w0': 0.1671234856733194, 'left_w1': 0.8261944766180188, 'left_w2': 1.379487069256468, 'left_e0': -0.28247213805949767, 'left_e1': 1.8837252545953784, 'left_s0': -0.607713162458475, 'left_s1': -1.1163951963030918}
|
|
Place 4 Down : {'left_w0': 0.24419474317602866, 'left_w1': 0.6290231193065527, 'left_w2': 1.326407292573995, 'left_e0': -0.23303382594081024, 'left_e1': 1.8771117428607849, 'left_s0': -0.6460371665357855, 'left_s1': -0.9078139028116797}
|
|
Place 5 Offset : {'left_w0': 0.6984403275545308, 'left_w1': 1.2544926841081905, 'left_w2': 1.3544614580142273, 'left_e0': -1.1745832201258934, 'left_e1': 1.6458210205020332, 'left_s0': 0.31526732584172107, 'left_s1': -0.8464672073407838}
|
|
Place 5 Down : {'left_w0': 0.9437250579116295, 'left_w1': 0.9167077216413124, 'left_w2': 1.222379447910923, 'left_e0': -0.879490332019234, 'left_e1': 1.7294606327190576, 'left_s0': 0.15746537974463826, 'left_s1': -0.5907485424149368}
|
|
Place 6 Offset : {'left_w0': 0.13795791158290516, 'left_w1': 1.4976647271381562, 'left_w2': 1.3716861361389447, 'left_e0': -0.7668644025351493, 'left_e1': 1.5004594439971868, 'left_s0': -0.21720089382963984, 'left_s1': -1.3717982666530235}
|
|
Place 6 Down : {'left_w0': 0.30567556734697016, 'left_w1': 1.0253204952492578, 'left_w2': 1.2509852844361058, 'left_e0': -0.6998909977260979, 'left_e1': 1.8157485803507927, 'left_s0': -0.2856819912424196, 'left_s1': -1.1598950455287043}
|
|
Place 7 Offset : {'left_w0': 0.2880633344490283, 'left_w1': 1.586029171376809, 'left_w2': 1.618882284053745, 'left_e0': -0.9484107003286485, 'left_e1': 1.3454477156124263, 'left_s0': 0.1821213719091443, 'left_s1': -1.2157353154435486}
|
|
Place 7 Down : {'left_w0': 0.42723819133965163, 'left_w1': 1.1318459412158908, 'left_w2': 1.5190079397734162, 'left_e0': -0.8526717542593604, 'left_e1': 1.6855962489232676, 'left_s0': 0.13537792888171907, 'left_s1': -1.049425917711375}
|
|
Place 8 Offset : {'left_w0': 0.47397216515126994, 'left_w1': 1.8191693493757988, 'left_w2': 1.3505030133400355, 'left_e0': -1.2629306563238563, 'left_e1': 1.135600354775232, 'left_s0': 0.09497817386676323, 'left_s1': -1.0891358446984596}
|
|
Place 8 Down : {'left_w0': 0.47397216515126994, 'left_w1': 1.8191693493757988, 'left_w2': 1.3505030133400355, 'left_e0': -1.2629306563238563, 'left_e1': 1.135600354775232, 'left_s0': 0.09497817386676323, 'left_s1': -1.0891358446984596}
|
|
Place 9 Offset : {'left_w0': 0.35959165932558207, 'left_w1': 1.9280499585601125, 'left_w2': 1.4753075963656614, 'left_e0': -1.014625396487737, 'left_e1': 0.9725959751301161, 'left_s0': -0.03418343328074433, 'left_s1': -1.1722171342836722}
|
|
Place 9 Down : {'left_w0': 0.31592446450227823, 'left_w1': 1.7694573442805632, 'left_w2': 1.4526326487219683, 'left_e0': -1.0428825978748242, 'left_e1': 1.1732291351006587, 'left_s0': 0.05048765124424395, 'left_s1': -1.2037991885581427}
|
|
'''
|
|
|
|
V_approach = {'left_w0': 0.309347832698974, 'left_w1': 1.881132793719985, 'left_w2': 2.3018260606950194, 'left_e0': -0.6620952326288202, 'left_e1': 0.8506124094054622, 'left_s0': 0.4467327362087081, 'left_s1': -1.0924293648582206}
|
|
V_pickup = {'left_w0': 0.4649854934058153, 'left_w1': 1.4526645466391497, 'left_w2': 2.138194707013768, 'left_e0': -0.89929386139053, 'left_e1': 1.2965189348212542, 'left_s0': 0.6436312256143302, 'left_s1': -0.9657905946725601}
|
|
H_approach = {'left_w0': 0.8139517749899786, 'left_w1': 1.7913332347783784, 'left_w2': 2.140253332470379, 'left_e0': -1.2881506550429311, 'left_e1': 0.9559160919794364, 'left_s0': 0.718405344706577, 'left_s1': -0.7389057972202023}
|
|
H_pickup = {'left_w0': 0.3769936175655104, 'left_w1': 1.2305944969345881, 'left_w2': 2.2665093979599353, 'left_e0': -0.5773304857037607, 'left_e1': 1.340754726206522, 'left_s0': 0.5061440970662591, 'left_s1': -0.8921470049131158}
|
|
B_1_A = {'left_w0': 0.3683595432180659, 'left_w1': 1.0073947297368873, 'left_w2': 1.4922663329618713, 'left_e0': -0.6981937871209174, 'left_e1': 1.7725718324276292, 'left_s0': -0.02681867720576004, 'left_s1': -1.0771623491525488}
|
|
B_1_P = {'left_w0': 1.2027300003884847, 'left_w1': 0.8795510297892881, 'left_w2': 0.5632980390463863, 'left_e0': -0.8960386873043342, 'left_e1': 1.7558376775390683, 'left_s0': -0.31400273801416234, 'left_s1': -0.4013131412149057}
|
|
B_2_A = {'left_w0': 1.0334701994763147, 'left_w1': 1.2668145176284678, 'left_w2': 0.9572318887458758, 'left_e0': -1.3409238316370244, 'left_e1': 1.7778524701894391, 'left_s0': 0.2271848446398137, 'left_s1': -0.573105088634528}
|
|
B_2_P = {'left_w0': 1.2915396241568844, 'left_w1': 0.964866770561432, 'left_w2': 0.8596545556176473, 'left_e0': -0.991322423912265, 'left_e1': 1.7633745271360939, 'left_s0': 0.07709549283393327, 'left_s1': -0.33774783820639565}
|
|
B_3_A = {'left_w0': 0.38514804257024, 'left_w1': 1.3493922072473135, 'left_w2': 1.8528906271986112, 'left_e0': -0.7444640494545234, 'left_e1': 1.3645927871927572, 'left_s0': 0.24106113760478542, 'left_s1': -1.0003944199987056}
|
|
B_3_P = {'left_w0': 1.1424562096018538, 'left_w1': 0.995761483224297, 'left_w2': 1.3813210747199685, 'left_e0': -0.9434785814973881, 'left_e1': 1.5257241802006776, 'left_s0': 0.30682480243089416, 'left_s1': -0.3342487874061004}
|
|
B_4_A = {'left_w0': 0.1671234856733194, 'left_w1': 0.8261944766180188, 'left_w2': 1.379487069256468, 'left_e0': -0.28247213805949767, 'left_e1': 1.8837252545953784, 'left_s0': -0.607713162458475, 'left_s1': -1.1163951963030918}
|
|
B_4_P = {'left_w0': 0.24419474317602866, 'left_w1': 0.6290231193065527, 'left_w2': 1.326407292573995, 'left_e0': -0.23303382594081024, 'left_e1': 1.8771117428607849, 'left_s0': -0.6460371665357855, 'left_s1': -0.9078139028116797}
|
|
B_5_A = {'left_w0': 0.6984403275545308, 'left_w1': 1.2544926841081905, 'left_w2': 1.3544614580142273, 'left_e0': -1.1745832201258934, 'left_e1': 1.6458210205020332, 'left_s0': 0.31526732584172107, 'left_s1': -0.8464672073407838}
|
|
B_5_P = {'left_w0': 0.9437250579116295, 'left_w1': 0.9167077216413124, 'left_w2': 1.222379447910923, 'left_e0': -0.879490332019234, 'left_e1': 1.7294606327190576, 'left_s0': 0.15746537974463826, 'left_s1': -0.5907485424149368}
|
|
B_6_A = {'left_w0': 0.13795791158290516, 'left_w1': 1.4976647271381562, 'left_w2': 1.3716861361389447, 'left_e0': -0.7668644025351493, 'left_e1': 1.5004594439971868, 'left_s0': -0.21720089382963984, 'left_s1': -1.3717982666530235}
|
|
B_6_P = {'left_w0': 0.30567556734697016, 'left_w1': 1.0253204952492578, 'left_w2': 1.2509852844361058, 'left_e0': -0.6998909977260979, 'left_e1': 1.8157485803507927, 'left_s0': -0.2856819912424196, 'left_s1': -1.1598950455287043}
|
|
B_7_A = {'left_w0': 0.2880633344490283, 'left_w1': 1.586029171376809, 'left_w2': 1.618882284053745, 'left_e0': -0.9484107003286485, 'left_e1': 1.3454477156124263, 'left_s0': 0.1821213719091443, 'left_s1': -1.2157353154435486}
|
|
B_7_P = {'left_w0': 0.42723819133965163, 'left_w1': 1.1318459412158908, 'left_w2': 1.5190079397734162, 'left_e0': -0.8526717542593604, 'left_e1': 1.6855962489232676, 'left_s0': 0.13537792888171907, 'left_s1': -1.049425917711375}
|
|
B_8_A = {'left_w0': 0.47397216515126994, 'left_w1': 1.8191693493757988, 'left_w2': 1.3505030133400355, 'left_e0': -1.2629306563238563, 'left_e1': 1.135600354775232, 'left_s0': 0.09497817386676323, 'left_s1': -1.0891358446984596}
|
|
B_8_P = {'left_w0': 0.8110423768060999, 'left_w1': 1.472609531372465, 'left_w2': 1.1138183782919966, 'left_e0': -1.4329588050987652, 'left_e1': 1.5676992726056054, 'left_s0': 0.23139732100304755, 'left_s1': -0.7547923372600823}
|
|
B_9_A = {'left_w0': 0.35959165932558207, 'left_w1': 1.9280499585601125, 'left_w2': 1.4753075963656614, 'left_e0': -1.014625396487737, 'left_e1': 0.9725959751301161, 'left_s0': -0.03418343328074433, 'left_s1': -1.1722171342836722}
|
|
B_9_P = {'left_w0': 0.31592446450227823, 'left_w1': 1.7694573442805632, 'left_w2': 1.4526326487219683, 'left_e0': -1.0428825978748242, 'left_e1': 1.1732291351006587, 'left_s0': 0.05048765124424395, 'left_s1': -1.2037991885581427}
|
|
|
|
|
|
# vpk = {'left_w0': 0.4649854934058153, 'left_w1': 1.4526645466391497, 'left_w2': 2.138194707013768, 'left_e0': -0.89929386139053, 'left_e1': 1.2965189348212542, 'left_s0': 0.6436312256143302, 'left_s1': -0.9657905946725601}
|
|
# hpk = {'left_w0': 0.3769936175655104, 'left_w1': 1.2305944969345881, 'left_w2': 2.2665093979599353, 'left_e0': -0.5773304857037607, 'left_e1': 1.340754726206522, 'left_s0': 0.5061440970662591, 'left_s1': -0.8921470049131158}
|
|
# 1pl = {'left_w0': 1.2027300003884847, 'left_w1': 0.8795510297892881, 'left_w2': 0.5632980390463863, 'left_e0': -0.8960386873043342, 'left_e1': 1.7558376775390683, 'left_s0': -0.31400273801416234, 'left_s1': -0.4013131412149057}
|
|
# 3pl = {'left_w0': 1.1424562096018538, 'left_w1': 0.995761483224297, 'left_w2': 1.3813210747199685, 'left_e0': -0.9434785814973881, 'left_e1': 1.5257241802006776, 'left_s0': 0.30682480243089416, 'left_s1': -0.3342487874061004}
|
|
# 8pl = {'left_w0': 0.8110423768060999, 'left_w1': 1.472609531372465, 'left_w2': 1.1138183782919966, 'left_e0': -1.4329588050987652, 'left_e1': 1.5676992726056054, 'left_s0': 0.23139732100304755, 'left_s1': -0.7547923372600823} |