diff --git a/new_main.py b/new_main.py
index d86f4c7..e3a5a04 100644
--- a/new_main.py
+++ b/new_main.py
@@ -203,3 +203,6 @@ left_pnp.send(ta.B_9_P)
 left_pnp.gripper_open()
 left_pnp.send(ta.B_9_A)
 
+
+left_pnp.send(H_pickup)
+
diff --git a/target_angles.py b/target_angles.py
index 1fe928e..602fc46 100644
--- a/target_angles.py
+++ b/target_angles.py
@@ -42,6 +42,8 @@ B_6_P = {'left_w0': 0.30567556734697016, 'left_w1': 1.0253204952492578, 'left_w2
 B_7_A = {'left_w0': 0.2880633344490283, 'left_w1': 1.586029171376809, 'left_w2': 1.618882284053745, 'left_e0': -0.9484107003286485, 'left_e1': 1.3454477156124263, 'left_s0': 0.1821213719091443, 'left_s1': -1.2157353154435486}
 B_7_P = {'left_w0': 0.42723819133965163, 'left_w1': 1.1318459412158908, 'left_w2': 1.5190079397734162, 'left_e0': -0.8526717542593604, 'left_e1': 1.6855962489232676, 'left_s0': 0.13537792888171907, 'left_s1': -1.049425917711375}
 B_8_A = {'left_w0': 0.47397216515126994, 'left_w1': 1.8191693493757988, 'left_w2': 1.3505030133400355, 'left_e0': -1.2629306563238563, 'left_e1': 1.135600354775232, 'left_s0': 0.09497817386676323, 'left_s1': -1.0891358446984596}
-B_8_P = {'left_w0': 0.47397216515126994, 'left_w1': 1.8191693493757988, 'left_w2': 1.3505030133400355, 'left_e0': -1.2629306563238563, 'left_e1': 1.135600354775232, 'left_s0': 0.09497817386676323, 'left_s1': -1.0891358446984596}
+B_8_P = {'left_w0': 0.5436725589260862, 'left_w1': 1.3428680926888281, 'left_w2': 1.2439396903866538, 'left_e0': -1.172890274584358, 'left_e1': 1.5875808001304175, 'left_s0': 0.1289507547348684, 'left_s1': -0.992605606172027}
 B_9_A = {'left_w0': 0.35959165932558207, 'left_w1': 1.9280499585601125, 'left_w2': 1.4753075963656614, 'left_e0': -1.014625396487737, 'left_e1': 0.9725959751301161, 'left_s0': -0.03418343328074433, 'left_s1': -1.1722171342836722}
 B_9_P = {'left_w0': 0.31592446450227823, 'left_w1': 1.7694573442805632, 'left_w2': 1.4526326487219683, 'left_e0': -1.0428825978748242, 'left_e1': 1.1732291351006587, 'left_s0': 0.05048765124424395, 'left_s1': -1.2037991885581427}
+
+