max/robotics
1
0
Fork 0
Code Issues Pull Requests Actions Packages Projects Releases Wiki Activity

Update

Browse Source
This commit is contained in:
Max Hunt 2020-02-19 10:53:38 +00:00
parent 7e8c70c1af
commit 504ae6aacc
2 changed files with 4 additions and 2 deletions
Show Stats Download Patch File Download Diff File Expand all files Collapse all files

4
brick/model.sdf
View File

@ -28,8 +28,8 @@
<mu>1000000</mu> <mu>1000000</mu>
<mu2>100000</mu2> <mu2>100000</mu2>
<fdir1>0 0 1</fdir1> <fdir1>0 0 1</fdir1>
<slip1>0.7</slip1> <slip1>1000.7</slip1>
<slip2>0.7</slip2> <slip2>1000.7</slip2>
</ode> </ode>
</friction> </friction>
<contact> <contact>

2
target_angles.py
View File

@ -29,6 +29,7 @@ H_approach = {'left_w0': 0.8139517749899786, 'left_w1': 1.7913332347783784, 'lef
H_pickup = {'left_w0': 0.9011295809085222, 'left_w1': 1.4021253667832847, 'left_w2': 2.0105076391011076, 'left_e0': -1.171667748823461, 'left_e1': 1.2991409722196496, 'left_s0': 0.7750446847107565, 'left_s1': -0.5757716624754514} H_pickup = {'left_w0': 0.9011295809085222, 'left_w1': 1.4021253667832847, 'left_w2': 2.0105076391011076, 'left_e0': -1.171667748823461, 'left_e1': 1.2991409722196496, 'left_s0': 0.7750446847107565, 'left_s1': -0.5757716624754514}
B_1_A = {'left_w0': -0.24575885307317663, 'left_w1': 0.8749420307826046, 'left_w2': 1.6948949798814181, 'left_e0': 0.4583130030868797, 'left_e1': 1.8748037298799984, 'left_s0': -1.240546397484759, 'left_s1': -1.1229907414393936} B_1_A = {'left_w0': -0.24575885307317663, 'left_w1': 0.8749420307826046, 'left_w2': 1.6948949798814181, 'left_e0': 0.4583130030868797, 'left_e1': 1.8748037298799984, 'left_s0': -1.240546397484759, 'left_s1': -1.1229907414393936}
B_1_P = {'left_w0': -0.44706325183614026, 'left_w1': 0.5308931382072065, 'left_w2': 1.8176589482381398, 'left_e0': 0.2909093427758618, 'left_e1': 1.8092679400066711, 'left_s0': -1.1225317078625037, 'left_s1': -0.7034153618455765} B_1_P = {'left_w0': -0.44706325183614026, 'left_w1': 0.5308931382072065, 'left_w2': 1.8176589482381398, 'left_e0': 0.2909093427758618, 'left_e1': 1.8092679400066711, 'left_s0': -1.1225317078625037, 'left_s1': -0.7034153618455765}
#^^Problematic
B_2_A = {'left_w0': 1.0334701994763147, 'left_w1': 1.2668145176284678, 'left_w2': 0.9572318887458758, 'left_e0': -1.3409238316370244, 'left_e1': 1.7778524701894391, 'left_s0': 0.2271848446398137, 'left_s1': -0.573105088634528} B_2_A = {'left_w0': 1.0334701994763147, 'left_w1': 1.2668145176284678, 'left_w2': 0.9572318887458758, 'left_e0': -1.3409238316370244, 'left_e1': 1.7778524701894391, 'left_s0': 0.2271848446398137, 'left_s1': -0.573105088634528}
B_2_P = {'left_w0': 1.2915396241568844, 'left_w1': 0.964866770561432, 'left_w2': 0.8596545556176473, 'left_e0': -0.991322423912265, 'left_e1': 1.7633745271360939, 'left_s0': 0.07709549283393327, 'left_s1': -0.33774783820639565} B_2_P = {'left_w0': 1.2915396241568844, 'left_w1': 0.964866770561432, 'left_w2': 0.8596545556176473, 'left_e0': -0.991322423912265, 'left_e1': 1.7633745271360939, 'left_s0': 0.07709549283393327, 'left_s1': -0.33774783820639565}
B_3_A = {'left_w0': 0.803725300735474, 'left_w1': 1.194163188977739, 'left_w2': 1.4667013915694584, 'left_e0': -1.0771478530987262, 'left_e1': 1.58481527249928, 'left_s0': 0.3549391390860414, 'left_s1': -0.7083016536375286} B_3_A = {'left_w0': 0.803725300735474, 'left_w1': 1.194163188977739, 'left_w2': 1.4667013915694584, 'left_e0': -1.0771478530987262, 'left_e1': 1.58481527249928, 'left_s0': 0.3549391390860414, 'left_s1': -0.7083016536375286}
@ -43,6 +44,7 @@ B_7_A = {'left_w0': 0.2880633344490283, 'left_w1': 1.586029171376809, 'left_w2':
B_7_P = {'left_w0': 0.42723819133965163, 'left_w1': 1.1318459412158908, 'left_w2': 1.5190079397734162, 'left_e0': -0.8526717542593604, 'left_e1': 1.6855962489232676, 'left_s0': 0.13537792888171907, 'left_s1': -1.049425917711375} B_7_P = {'left_w0': 0.42723819133965163, 'left_w1': 1.1318459412158908, 'left_w2': 1.5190079397734162, 'left_e0': -0.8526717542593604, 'left_e1': 1.6855962489232676, 'left_s0': 0.13537792888171907, 'left_s1': -1.049425917711375}
B_8_A = {'left_w0': 0.47397216515126994, 'left_w1': 1.8191693493757988, 'left_w2': 1.3505030133400355, 'left_e0': -1.2629306563238563, 'left_e1': 1.135600354775232, 'left_s0': 0.09497817386676323, 'left_s1': -1.0891358446984596} B_8_A = {'left_w0': 0.47397216515126994, 'left_w1': 1.8191693493757988, 'left_w2': 1.3505030133400355, 'left_e0': -1.2629306563238563, 'left_e1': 1.135600354775232, 'left_s0': 0.09497817386676323, 'left_s1': -1.0891358446984596}
B_8_P = {'left_w0': 0.5436725589260862, 'left_w1': 1.3428680926888281, 'left_w2': 1.2439396903866538, 'left_e0': -1.172890274584358, 'left_e1': 1.5875808001304175, 'left_s0': 0.1289507547348684, 'left_s1': -0.992605606172027} B_8_P = {'left_w0': 0.5436725589260862, 'left_w1': 1.3428680926888281, 'left_w2': 1.2439396903866538, 'left_e0': -1.172890274584358, 'left_e1': 1.5875808001304175, 'left_s0': 0.1289507547348684, 'left_s1': -0.992605606172027}
#^^Problematic
B_9_A = {'left_w0': 0.35959165932558207, 'left_w1': 1.9280499585601125, 'left_w2': 1.4753075963656614, 'left_e0': -1.014625396487737, 'left_e1': 0.9725959751301161, 'left_s0': -0.03418343328074433, 'left_s1': -1.1722171342836722} B_9_A = {'left_w0': 0.35959165932558207, 'left_w1': 1.9280499585601125, 'left_w2': 1.4753075963656614, 'left_e0': -1.014625396487737, 'left_e1': 0.9725959751301161, 'left_s0': -0.03418343328074433, 'left_s1': -1.1722171342836722}
B_9_P = {'left_w0': 0.31592446450227823, 'left_w1': 1.7694573442805632, 'left_w2': 1.4526326487219683, 'left_e0': -1.0428825978748242, 'left_e1': 1.1732291351006587, 'left_s0': 0.05048765124424395, 'left_s1': -1.2037991885581427} B_9_P = {'left_w0': 0.31592446450227823, 'left_w1': 1.7694573442805632, 'left_w2': 1.4526326487219683, 'left_e0': -1.0428825978748242, 'left_e1': 1.1732291351006587, 'left_s0': 0.05048765124424395, 'left_s1': -1.2037991885581427}